直接驱动技术的手臂

       WAM轻型机器人是一款高度灵活的机器人手臂，采用直接驱动技术，电机与关节之间为直接驱动，所以它的关节-力矩控制十分*，具有较高的稳定性。
      WAM轻型机器人分为三种主要配置模式，4自由度机器人，7自由度机器人以及安装有3自由度万向节的4自由度机器人。关节的运动范围超过了传统的机器人手臂。
      所有的运动轴都由高性能的无刷直流电机驱动，通过对位置及转矩的控制实现运动控制的效果。

      采用了*的信号线差分技术和线缆自动张紧器，WAM轻型机器人是研究机器人全臂操作的理想平台。

    为了在有障碍物的工作区更方便地进行操作，机器人的表面被设计成光滑、简洁、细长的，这样可以防止其它障碍物的干扰。

    安装了全臂压力传感器，WAM轻型机器人可以抓起较大体积、较重的物体，当然如果安装了较小的BarrettHand机械手，则可以抓取小一些的物体。此外，WAM轻型机器人还可以与工业抓手、臂端工具以及换刀工具配合使用。

消除您的研究顾虑，开源的应用软件

    WAM轻型机器人的开发软件增加了用户在动态性能、关键概念、功能特性等方面的应用能力。在客户使用WAM轻型机器人时，诸如“示教功能”、力控制以及重力补偿等特性都被凸显出来。

示教软件允许用户、包括非编程用户，手动记录机器人的运动轨迹然后通过一键操作让机器人进行相同轨迹的运动。

    在笛卡尔空间对机器人进行力学控制与调用一个上位机的力学函数几乎一样简单。如果你更倾向于使用底层的电机力矩控制，WAM轻型机器人也开放了原始的（底层）力矩输出函数。

    WAM轻型机器人的零重力补偿允许用户使用机器人进行任意轨迹的漂浮运动。