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这些问题在分布式控制方式中都得到了很好的解决，特别是CAN总线在非道路移动机械上装电控系统中的广泛使用，使得分布式控制方式在大中型系统设计中处于明显的优势地位。分布式控制方式如图指的是多机系统，由控制器、IO模块、总线操作面板、显示屏等多个功能部件分别控制不同的对象或设备，各自构成输入感知子系统、控制输出子系统、发动机交互子系统及人机接口子系统等，各子系统间通过CAN通信网络互连。从整个系统来讲，在功能上、逻辑上、物理上以及地理位置上都是分散的，因此被称为分布式控制系统。推荐使用双绞屏蔽线缆，并进行单点接地处理，终端电阻应置于总线型网络最远的两个节点处。特别要注意的是，波特率的选择对总线的抗干扰也尤为重要，总线波特率越低，负载率越低。电控系统可靠性的一个重要保证就是软件系统的鲁棒性。不同的非道路移动机械基于特定的工况对软件系统的可靠性指标会提出不同的要求。通常，安全性、冗余备份、异常处理机制等这些措施是均需考量的共性因素。这里所述的安全性不同于系统硬件的安全设计，主要关注的是软件上的静态和动态安全处理，包括：设备的安全启动和停机保护策略，作业状态下的互斥和互锁保护策略等。通常，非道路移动机械的动力来源于汽油或柴油发动机，而发动机启动所导致的系统电源波动有着特殊的特性曲线，不同设备、不同系统，甚至同一类型设备，所表现出来的特性都存在差异。典型的特征就是：电源会随着发动机的启动发生剧烈变化，电压存在百毫秒级的骤降、跌落而后恢复，整个过程伴随着振荡和抖动。控制系统的很多部件可能都工作在不确定状态，包括控制器，在这个短暂的过程中，控制器可能经历了上电启动—初始化—断电—再上电启动等多个循环。在这个过程中，时间因素和状态因素都是变化的，甚至每次发动机的启动过程都是随机变化的。因此在软件设计中，作业状态下的互斥和互锁保护策略是安全作业的保证，是保证设备安全和人员安全所要考虑的核心内容。例如，在高空作业设备中，调平装置一旦到位，无论是机械上还是软件上都必须锁死，对解锁要有严格的必要充分条件要求。又如在环卫作业的洗扫车中，车辆在行驶过程中，无论如何，垃圾箱是不允许倾翻的，软件上必须考虑到操作人员的误操作和其他感应部件的误触发情况。但当系统异常断电时，受限于这些存储器的物理特性，即时的工况数据是无法保存的。因此，对于非常关键的数据可以在软件中进行非常简单的操作，以达到安全保存关键数据的目的。当然，控制器首先要在物理上支持该类型的存储器。