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 这些问题在分布式控制方式中都得到了很好的解决，特别是CAN总线在非道路移动机械上装电控系统中的广泛使用，使得分布式控制方式在大中型系统设计中处于明显的优势地位。分布式控制方式如图指的是多机系统，由控制器、IO模块、总线操作面板、显示屏等多个功能部件分别控制不同的对象或设备，各自构成输入感知子系统、控制输出子系统、发动机交互子系统及人机接口子系统等，各子系统间通过CAN通信网络互连。从整个系统来讲，在功能上、逻辑上、物理上以及地理位置上都是分散的，因此被称为分布式控制系统。一般来讲，基于CAN总线的分布式控制系统具有以下优势和特点：（1）节约材料成本，提高传输效率，消除安全隐患。CAN总线成本低，传输效率高，可靠性高，易于维护，具有很强的可扩展性，只需要2根线便可将所有电控单元串接起来，能更好地协调各个子系统。（2）实现了信息共享。各个功能部件的信息及设备信息都可以集中显示在显示屏上，可图形化实时显示各个控制单元的工作、运行状态，便于实时掌握作业信息。（3）系统功能扩展升级更容易。当需要增加新的功能时，只需要将新节点挂接到CAN总线上并升级相关的软件程序即可，原来的系统不受影响，能简单可靠地实现系统功能的扩展升级。本文针对非道路移动机械电控系统的典型设计和应用，探讨一些共性的思路、方法和应遵循的设计原则，同时讨论如何避免不合理的设计，保证系统的鲁棒性，提升电控系统设计水平。在工程实践的具体设计时，首先需要明确系统的实际需求，从输入输出的数量、类型，人机接口的方式，布置与布线等细节着手，做好系统框架方案设计，具体包括：人机交互设计、控制系统核心件的选型与匹配、系统拓扑结构设计、线束设计及系统软件方案等。电控系统的整体构成形态通常分为集中控制方式和分布式控制方式两种典型模式。集中控制方式是普遍采用的构成形态，一般系统中所有的输入、输出均集中在一个控制器中，输入的采集、运算、处理及作业控制输出均由该控制器完成，除该控制器外不再有其他控制单元承担系统输入的采集和控制输出的执行。在中小型电控系统中，集中控制方式为主流形态，但集中控制方式也并非适用所有的中小型系统。当被控对象分散、输入输出种类复杂，往往很难选到合适的控制器来满足系统设计要求，或者即使有资源比较配套的控制器，但设计线束可能非常复杂，造成成本增加，同时也增加了系统的不可靠因素，为后期系统维护埋下隐患。