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2.1 系统特性
主要特点：
1)具有全面的飞行状态监视报警功能（包括电源电压、惯导状态、GPS 状态，链路状态等）和完善的应急保护机制（包括返航、定高盘旋、自主降落等），而且飞控系统可以在部分传感器或姿态解算失效的情况下，实现控制律重组，从而大限度的保证用户系统安全运行；
2)提供高度集成的地面站软件，该软件具有飞行数据监视、仪表盘状态显示、异常状态报警、飞行遥控、电子地图、航线规划、数据记录等功能；
3)飞控系统的姿态解算算法采用 KALMAN 滤波技术，具备较高的测量精度，降低了姿态发散概率，从而保证了系统工作的可靠性和安全性；
4)与遥控设备紧密结合，通过遥控器可以对飞控系统进行控制模式切换等操作，从而确保多旋翼无人机在起飞、降落过程中操作手能够及时操作，确保飞行安全。
5)提供了强大的航线规划能力和灵活的任务控制功能，用户利用地面站软件可以方便的订制多样化飞行任务；
6)飞控系统集成了高精度的惯性和卫星导航传感器，传感器数据经过预处理、全温度范围内的漂移补偿、数据融合，能够实时获取飞行姿态、位置坐标、工作状态等参数，完成对多旋翼无人机平台的高精度姿态及航线控制。
7)飞控系统集成了双余度CPU 和传感器，各余度能够自动侦测，自主切换，有效保证飞行安全。
任务导航：
l提供用户航线，航线多可添加 340 个航点；
l自动生成返航航线；
保护配置：
l电池低电压保护；
l超出大飞行半径保护（隔离区域安全保护）；
l遥控器失控保护 ；
l电台中断保护 ；
lGPS 不正常保护 ；
保护措施为自动返航、自主降落；
l飞行姿态超限保护：当飞行器俯仰与滚转姿态角度超过 60°时，飞机自动锁桨；
遥控设备：
l兼容常用的遥控器；
l可以通过遥控器进行手动/自主控制模式切换；
l可以对遥控器的 FailSafe(失控保护)状态进行监视；
机载数据记录：
l飞行数据存储在飞控的存储设备上；
地面站软件：
l强大的航线规划能力；
l强大的数字地图；
l清晰、直观的飞行仪表；
l关键指令的便捷操作和防误操作；
l集成传感器校准、保护配置等功能；
l遥测数据的显示、报警、记录等功能；
通讯接口：
l物理接口：USB、数传电台。
2.2飞行模式介绍
飞行控制模式 | 控制方式 | 特性 | 备注 |
高度保持模式 | 遥控器遥控 | 遥杆回中，飞行器自主保持姿态，油门中位可定高，但无法实现精准的定点悬停，需手动修正。 |
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位置保持模式 | 遥控器遥控 | 卫星信号良好时：可以高精度定点悬停并可以实现限速，但遥控器依然可以控制飞行器，飞行速度可通过地面站设置。 | |
返航 模式 | 遥控器遥控 | 依赖于卫星，从当前点飞到家的位置并悬停。 |
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全自主飞行模式 （航点模式） | 全自主可分为 5 种飞行模式： 1、自主起飞 2、自主降落 3、航点飞行 4、返航 5、悬停 | 根据地面站设置好的任务航线，自主飞行，由于自主模式依赖于卫星，所以在解锁和起飞前卫星要定位。 | 1、每条航向多可有 340 个航点。 2、高度依然可通过油门控制。 |
AB 点模式 | 自主飞行 | 根据设置好的 A、B 点，实现半自主飞行，此模式依赖于卫星，所以在解锁和起飞前卫星要定位。 | 1、由滚转通道提供换行指令。 2、由俯仰通道提供前后微调指令。 3、高度依然可通过油门通道控制。 |
2.3技术参数
2.3.1 无人机机身
轴距 | 2125mm ； |
展开尺寸 | 2744*2744*661mm； |
折叠尺寸 | 1114*1114*661mm ； |
满载重量 | 55kg ； |
长悬停时间 | 30分钟 ； |
大续航时间 | 40分钟 ； |
作业飞行高度 | 50-80m ； |
可采样深度 | 0-20m（可定制）； |
采样容积 | 0-5L（可定制）； |
2.3.2 无人机遥控设备
整体性能 | |
大通信距离（无干扰、无阻挡） | 2Km （地面距离） |
工作频率（遥控数传图传链路） | 2.400-2.483 GHz |
通道数量 | 14通道 |
支持机型 | 植保机/多旋翼/固定翼/滑翔机/直升机 |
数传支持的飞控 | 开源飞控PIX、APM等、博鹰 PALADIN V2 、拓攻 T1-A、无距THEONE – A、一飞、极翼 K3A K++、微克智飞、常锋 |
遥控器（地面端） | |
显示设备 | 7英寸、 Android系统，系统内存2G RAM + 16G ROM |
机身尺寸（不含天线、把手） | 308 x 148 x72mm |
重量 | 1100g |
电池环境温度 | 0℃ ~55℃ |
电池 | 13000 mAh 锂电池 1S 3.7V |
充电 | Micro USB 5V 2A |
作业续航 | ＞9h |
天空端 | |
信号输出 | 14通道S.Bus、5通道PWM |
数传连接飞控接口 | UART、CAN（选配） |
尺寸（不含天线） | 59 x59 x 16mm |
重量（不含天线） | 50g |
天线增益 | 5dBi |
工作电压 | 15-50V |
回传电压 | 15-50V |
工作环境温度 | -10℃至55℃ |
FPV摄像头与探照灯 | |
相机 | 视角 FOV 120° |
天空端图传尺寸（不含天线） | 106mm*25mm*41mm |
重量 | 108g |
探照灯LED功率 | 8W |
通光量 | 1W/120-140lm |
探照灯类型 | 透光 |
LED照射角度 | 120° |
工作环境温度 | -10℃至55℃ |
2.3.3 无人机飞控
支持机型 | I4、X4型四旋翼 IY6、Y6、I6、V6型六旋翼 v8、I8、X8、IX8型八旋翼
| |
*电池类型 | 3s-12s锂聚合电池 | |
外接接收机类型 | SBUS接收机 | |
悬停精度
| 水平方向∶±15m 垂直方向∶±0.5m
| |
大倾斜角 | 30° | |
大偏航速度 | 150°/S | |
大垂直速度 | 6m/s | |
功耗 | <5W | |
工作电压范围 | FC | 4.8V-5.3V |
PMU | 输入111V-50V（*3S-12SLiPo） 输出大电流3A@5V
| |
PMU2(UPS) | 输入111V-50V（*3S-12SLiPo） 输出大电流3A@5V
| |
GPS | 5V | |
LED | 5V | |
电池电压 | 3S-12S | |
工作环境温度 | -10℃至60℃ | |
存储环境温度 | -25℃至60℃ | |
重量 | 总净重∶321g（不含辅料） FC:87g PMU : 41g PMU2 (UPS) ：44g GPS: 45g LED :14g | |
尺寸 | FC:72.6*48*22.8mm PMU:53.4*34.4*14.5mm PMU2(UPS):53.4*34.4*14.5mm GPS∶φ62*14.3mm LED:24*24*8mm
| |
整盒尺寸 | 256，16,55mm | |
2.4产品配置清单
产品清单 | |
| 飞控模块 |
| 高精度高灵敏度GPS+外置罗盘定位定向模块 |
| 电源转换&监控模块，支持 6S~12S |
| 飞行指示灯 |
| 飞机端 2.4GHZ 数传电台，适用于使用地面站用户 |
| 超声波传感器，用于仿地飞行，低空精确定高 |
| 地面站：AK28遥控器 |
| 电调模块，适用于无人机采水控制电机 |
| 多参数水质传感器，用与检测河流、湖泊水质指标 |
| 水样采集模块 |
天泉无人机水质采样及监测系统，监测种类多、采样精度高、监测范围广；功能独立、操作便捷、高效易用；结构简单、快速拆装、广泛适配；多种显示、历史可查、横纵比对；工业设计、有效防护、小巧轻盈。
3.1、水质采样系统
水质采样系统 | |
单次采样水量 | 0～5.0L定制，标配2.0L |
采水深度设定方式 | 遥控器旋钮连续调节 视频画面实时反馈 |
采水深度设定范围 | 0.5-20.0m |
采水深度控制精度 | ±0.1m |
采样时间 | 60S |
采样桶材质 | 有机玻璃/聚四氟乙烯/不锈钢，可选 |
控制方式 | 一键自动取水 |
参数显示方式 | 图传接收显示屏OSD叠加 |
控制方式 | 自带遥控器 |
3.2、水质监测系统
水质监测系统 | |
单次测量参数（监测因子） | 1-7种 |
监测因子选择 | 溶解氧，温度，pH，浊度，电导率，氨氮，COD，叶绿素a，蓝绿藻，可自由组合。 |
测量深度设定范围 | 0.5-20.0m |
采水深度控制精度 | ±0.1m |
水质传感器固定方式 | 防水快拆连接器 |
数据传输方式 | 本地点对点传输，2G/3G/4G网络 |
数据存储方式 | 本地存储/云端存储 |
参数显示方式 | 图传接收显示屏 |
终端支持 | 云端/Android移动设备 |
可选传感器参数：
溶解氧传感器 | ||
测量范围 | 0～20mg/L | |
精度 | ±2%F.S.，±0.5℃ | |
分辨率 | 0.01mg/L | |
浊度传感器 | ||
测量范围 | 0～100NTU，0～1000NTU | |
精度 | ＜3%F.S. | |
分辨率 | 0.1NTU | |
电导率/盐度传感器 | ||
测量范围 | 0～5000uS/cm 0～200mS/cm 0～70PSU | |
精度 | ±1.5%F.S. | |
分辨率 | 0～5000uS/cm：1uS/cm 0～200mS/cm：0.1mS/cm 0～70PSU：0.1PSU | |
COD传感器 | ||
COD量程范围 | 0～200mg/L equiv. KHP | |
COD精度 | ±5%F.S. | |
COD分辨率 | 0.1mg/L | |
浊度量程范围 | 0～100NTU | |
浊度精度 | ±5%F.S. | |
浊度分辨率 | 0.1NTU | |
pH传感器 | ||
测量范围 | 0～14pH | |
精度 | ±0.1pH | |
分辨率 | 0.01pH | |
ORP传感器 | ||
测量范围 | -1500mV～+1500mV | |
精度 | ±6mV | |
分辨率 | 1mV | |
氨氮传感器 | ||
测量范围 | 0～100mg/L或0～1000mg/L | |
精度 | ±10%或±2mg/L | |
分辨率 | 0.1mg/L | |
温度 | ||
测量范围 | 0～50℃ | |
精度 | ±0.5℃ | |
分辨率 | 0.1℃ | |
叶绿素A | ||
测量范围 | 0~400ug/L | |
精度 | ±5%F.S. | |
分辨率 | 0.1ug/L | |
