用自动化设备替代人工实现自动装车，此设备的导入能够节省人力提高生产效率及降低劳动强度。项目方案以桁架机器人、3D视觉传感器和激光传感器为主体，通过自动装车系统把各个作业工序连接起来，袋装无人自动装车系统很好实现了本项目的所有功能要求

袋装无人自动装车系统项目主要有以下设备构成：

1.激光传感器（用于车辆识别和测量）；

2.桁架机器人+抓手（主体设备）；

3.视觉传感器（袋装料识别和定位）；

4.主控系统

托盘位置可升降，满足不同车型高效率装车

1、托盘放置的位置可以根据车型信息自动升降，以保证机械手移动距离*化，提升效率

2、可以满足各种车型，平板车、低栏车、高栏车

3D视觉定位，码垛更精细

1、高精度3D视觉传感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

2、根据袋／包点云信息实现高精度抓取和码垛，码垛精细，防止遛包垮跺

停车引导及位置偏差自适应

水平停偏

当车辆出现水平偏差，如左图所示，装车 机通过码垛小车行走偏移量来弥补停车位 的偏差，容许的偏移量为单边15cm。

角度停偏

当车辆出现角度偏差，如右图所示，装车 机通过激光扫描得出的角度偏差，以及车 身长宽高来计算偏差递增量，电控根据给 出的递增量，在容许偏差单边15cm内来 进行码垛计算。

单臂双抓手设计，提升效率

设备主要特点

双抓手，可独立旋转

吸住一体，速度快且不掉包

具有柔性缓冲，防止袋包损坏

安全性考虑：

有作业现场保护功能，通过视觉检测是否有人入侵作业现场，码垛是否超限，实现系统告警或停止作业，确保人身和机器安全；

人机交互有声光提示，确保桁架机器人作业和托盘更换作业有序进行，不干涉；

实现作业现场系统监控，通过集中监控室，可了解所有作业现场情况，确保安全、准确作业；